Der Name Stade leitet sich von einem norddeutschen Wort für Ufer ab. Bis heute hat es sich im Wort Gestade erhalten. Im Mittelalter bezeichnete der Begriff Stade eine natürliche Anlegestelle für kleinere Schiffe, häufig an der Mündung kleinerer Nebenflüsse in größere Gewässer. Der Ursprung der Besiedlung von Stade verliert sich im Dunkel der Geschichte. Archäologische Funde belegen, dass die Gegend nördlich der heutigen Stadt, die Mündung des Flüsschens Schwinge in die Elbe, bereits vor 3.000 Jahren besiedelt war. Der Ort Stade entstand wahrscheinlich bereits im frühen Mittelalter.
Die Stadt wurde erstmals 994 A.D. urkundlich im Zusammenhang mit einem Angriff der Wikinger erwähnt. Nur wenige Jahre später, etwa zur Jahrtausendwende, erfolgte der Ausbau des Alten Hafens. Über viele Jahrhunderte der mittelalterlichen Periode war Stade nicht nur einer der bedeutendsten natürlichen Binnenhäfen Norddeutschlands, sondern auch eine bedeutende Festung. Da die Stadt ebenfalls das Stapelrecht erhielt (das Recht, Waren im Transitverkehr anzulanden und zum Verkauf anzubieten ehe sie weiterverschifft werden durften), entwickelte sie sich zu einem bedeutenden Handelszentrum. Dazu trug ebenfalls bei, dass Stade fast seit seiner Gründung ein Mitglied des Hansebundes war.
Weil die Stadt englische Kaufleute, die sogenannten „Merchant Adventurers“, in ihren Mauern aufnahm, wurde sie 1601 aus der Hanse ausgeschlossen. Als Ergebnis des Dreißigjährigen Kriegs wurde Stade den Schweden zugesprochen. Die schwedische Zeit währte bis ins frühe 18. Jahrhundert. In diese Periode fällt auch der große Stadtbrand von 1659, dem zwei Drittel aller Gebäude zum Opfer fielen. Während des größten Teils des 18. Jahrhunderts war Stade unter der Herrschaft Hannovers, nach dem napoleonischen Kriegen fiel es an Preußen. Obwohl die Stadt nach dem Dreißigjährigen Krieg ihre Bedeutung als Handelsplatz einbüßte, blieb sie doch eine wichtige Garnisonsstadt und für 300 Jahre bis etwa zur Mitte des 19. Jahrhunderts, eine wichtige Zollstation für die Schiffe auf der Unterelbe. Heute ist Stade ein bedeutender Industriestandort und verfügt über einen Hafen, der von Hochseeschiffen mit einem Tiefgang bis zu 14 Metern angelaufen werden kann.